本書從實用的角度出發，對工業機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態變量、參數功能及設置、機器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟件應用等方面做了全面的、深入淺出的介紹，並結合具體的工業應用案例來對照學習具體的編程指令及參數設置，加深對編程指令的理解。

本書可供工業機器人設計、應用的工程技術人員，高等院校機械、電氣控制、自動化等專業師生學習和參考。






第1章工業機器人基本知識和特有的功能 ／ 001
1.1機器人概述 / 001
1.1.1機器人基本知識 / 001
1.1.2機器人通用功能 / 002
1.1.3機器人型號 / 002
1.2機器人技術規格 / 003
1.2.1垂直多功能機器人技術規格 / 003
1.2.2水準多功能機器人技術規格 / 005
1.3技術規格中若干性能指標的解釋 / 006
1.3.1機器人部分有關規格的名詞術語 / 006
1.3.2控制器技術規格 / 006
1.3.3控制器有關規格的名詞術語 / 007
1.4機器人特有的功能 / 008
1.4.1機器人坐標系及原點 / 008
1.4.2專用輸入輸出信號 / 014
1.4.3操作權 / 015
1.4.4佳速度控制 / 016
1.4.5佳加減速度控制 / 016
1.4.6柔性控制功能 / 016
1.4.7碰撞檢測功能 / 016
1.4.8連續軌跡控制功能 / 016
1.4.9程式連續執行功能 / 016
1.4.10附加軸控制 / 016
1.4.11多機器控制 / 016
1.4.12與外部機器通信功能 / 017
1.4.13中斷功能 / 017
1.4.14副程式功能 / 017
1.4.15碼垛指令功能 / 017
1.4.16用戶定義區 / 017
1.4.17動作範圍限制 / 017
1.4.18特異點 / 017
1.4.19保持緊急停止時的運動軌跡 / 017
1.4.20機器人的“形位（pose）” / 017

第2章程式設計指令快速入門 ／ 022
2.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022
2.1.2有特別定義的文字 / 023
2.1.3資料類型 / 024
2.2動作指令 / 024
2.2.1關節插補 / 024
2.2.2直線插補 / 026
2.2.3Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 027
2.2.4Cnt（Continuous）——連續軌跡運行 / 027
2.2.5加減速時間與速度控制 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度軌跡控制 / 030
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
2.2.9PALLET（碼垛）指令 / 031
2.3程式結構指令 / 034
2.3.1無條件跳轉指令 / 034
2.3.2根據條件執行程式分支跳轉的指令 / 034
2.4外部輸入輸出信號指令 / 036
2.4.1輸入信號 / 036
2.4.2輸出信號 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open——通信啟動指令 / 037
2.5.2Print——輸出字串指令 / 038
2.5.3Input——從指定的檔中接收資料，接收的數值為ASCII碼 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6運算指令 / 040
2.6.1位置資料運算（乘法） / 040
2.6.2位置資料運算（加法） / 040
2.7多工處理 / 041
2.7.1多工定義 / 041
2.7.2設置多程式任務的方法 / 042
2.7.3多工應用案例 / 044

第3章程式設計指令詳細說明 ／ 047
3.1動作控制指令 / 047
3.1.1Mov（Move）——關節插補 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 052
3.1.7Mva（Move Arch）——過渡連接型圓弧插補指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P——以直線距離設置定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF / 064
3.1.29Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）——設置碰撞檢測量級 / 065
3.2程式控制流程相關的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080