本書總共分為七個大項目：項目一離線程式設計基礎認知，項目二離線程式設計基本模擬工作站搭建，項目三軌跡示教與模擬，項目四複雜軌跡的離線程式設計與模擬，專案五軌跡代碼後置處理，專案六基於機器人變位機的軌跡生成，項目七生產線的搭建、程式設計與模擬。其中專案一至專案五為本書的基本模組，系統闡述了離線程式設計的基本知識及其應用于工業機器人程式設計的具體步驟；項目六以“工業機器人焊接”為案例講解了工業機器人結合變位機的程式設計技術，系統地闡述了變位元機的控制方法和變位機在離線程式設計軟體中與機器人協調運動的軌跡生成方法；專案七介紹了InteRobot軟體在製造系統這一典型離散事件系統中的建模與模擬方法。

本書選用華數機器人開發的InteRobot離線程式設計軟體，以專案式教學方法來組織教材內容。其中依據知識難度與任務複雜度，按照“由淺入深”的原則設置了學習單元：將每個專案分為了“專案目標”“知識結構”“若干專案任務”“項目總結”“擴展訓練”等。每個任務又包含了“任務描述”“知識準備”“任務實施”“知識擴展/任務擴展”等部分，讀者在完成專案學習的同時還能夠提高其發現、解決實際問題的能力。

本書適合作為本科院校機器人工程、機械工程、自動化與智慧製造工程等專業和高職院校工業機器人、機電一體化、機械工程、自動化與智慧製造等相關專業的核心教材，也可作為智慧製造與自動化工程技術人員的進修與培訓用書。

前言

項目一 離線程式設計基礎認知
任務一 機器人程式設計方法認知
任務二 離線程式設計軟體認知
任務三 InteRobot軟體認知

項目二 離線程式設計基本模擬工作站搭建
任務一 機器人模型的導入
任務二 工具的導入與設置
任務三 機器人周邊模型的校準

項目三 軌跡示教與模擬
任務一 機器人手動操作
任務二 示教簡單軌跡
任務三 示教軌跡模擬

項目四 複雜軌跡的離線程式設計與模擬
任務一 添加離線操作軌跡路徑
任務二 調整路徑軌跡目標點
任務三 離線程式設計軌跡的優化與模擬

專案五 軌跡代碼後置處理
任務一 機器人程式的完備
任務二 控制代碼的輸出
任務三 軌跡程式的校準

項目六 基於機器人-變位機的軌跡生成
任務一 添加變位元機模型
任務二 基於變位機的示教操作
任務三 基於變位元機的複雜曲線加工

項目七 生產線的搭建、程式設計與模擬
任務一 生產線模擬模型的導入與佈局
任務二 運動裝置的工步創建
任務三 生產線模擬方案創建

附錄
附錄A
附錄B
參考文獻