本書以FANUC工業機器人為例，通過FANUC公司的機器人模擬軟體ROBOGUIDE進行工業機器人基本操作、功能設置、線上程式設計、方案設計和驗證的學習。本書主要內容包括認識、安裝工業機器人模擬軟體，構建基本模擬工業機器人工作站，機器人模擬基礎操作，機器人離線軌跡程式設計，模擬視頻錄製，綜合工作站的模擬，帶行走軸和變位元機的機器人系統創建等。

張玲玲，青島職業技術學院海爾學院工業機器人教研室骨幹教師，青島海藝自動化技術有限公司培訓主管，長期從事自動化、工業機器人方向的研究與人才教育培訓，具有豐富的實踐經驗。

第1章　模擬軟體的基本操作 1
1．1　安裝模擬軟體ROBOGUIDE 1
1．2　打開和新建工程檔 5
1．3　認識ROBOGUIDE軟體介面 11
1．4　保存和備份檔案 16
1．5　設置機器人屬性 19
1．6　創建工具並設置TCP點 25
1．7　搭建機器人工作站 32
1．7．1　添加工作臺模型 32
1．7．2　添加工件模型 37
1．7．3　將工件添加到工作臺上 42
1．7．4　使用尺規確定模型位置 45
1．8　操作機器人運動 52
1．8．1　機器人的關節點動 52
1．8．2　直角坐標系運動機器人 54
1．8．3　機器人歸零點 57
1．9　機器人點頭與招手操作 59
1．10　設置用戶坐標系 64
1．11　匯出機器人本體、工作站文件 67

第2章　示教程式的基本設置 69
2．1　創建、刪除和複製程式 69
2．2　修改程式屬性 74
2．3　機器人關節運動和直線運動 76
2．3．1　機器人關節運動 76
2．3．2　機器人直線運動 84
2．3．3　使用關節運動和直線運動畫三角形 86
2．3．4　機器人圓弧運動 86
2．5　程式的連續運行和單步運行 90
2．6　程式暫停、恢復運行 92
2．7　機器人運動指令的終止類型 95
2．8　2098軌跡程式設計及拍攝 98
2．9　TP程式的導入和匯出 103

第3章　軌跡程式設計 107
3．1　正方形軌跡 107
3．2　圓形軌跡 108
3．3　偏移指令編寫正方形軌跡 109
3．4　正方形綜合軌跡 110
3．5　多個偏移指令畫圈 114
3．6　計數偏移畫圈 115

第4章　程式設計模擬搬運工件 116

第5章　程式設計模擬機床上下料工作站 137

第6章　綜合工作站模擬 142
6．1　自由落體模擬 142
6．2　傳動帶移動模擬 146
6．3　機器人碼垛工作站模擬設計 151
6．3．1　機器人結構模型導入 152
6．3．2　添加LINK到運輸帶1 157
6．3．3　添加工件盒到運輸帶2 159
6．3．4　編寫模擬程式 162

第7章　自動軌跡模擬 165
7．1　五角星軌跡 165
7．2　ROBOT自動軌跡 169
7．3　正方形閉合軌跡 174
7．4　工件表面工程軌跡 177

第8章　行走軸和變位機的創建 184
8．1　創建行走軸 184
8．2　創建變位機 194