瑜伽誕生於五千多年前。 19ZZ年莫蒂默·威勒爵士(sirMortimer wheeler)在印度河谷進行考古時發掘出三枚都刻有手持蓮花坐姿的男人的印章，並證實這些印章來自公元前三千年的印度河流域。古老的印度人把瑜伽視為超脫生老病死、獲得真正解脫的手段。 瑜伽是梵文「yoga」一詞的英譯，字面含義為將牛馬套上裝備的意思，後來隨著瑜伽體系的日趨完善引申為結合、相應。在著名的瑜伽經典《瑜伽經》中則對瑜伽的意義作出了更深一層的解釋，即「抑制心的作用」。對於瑜伽的修行者來講，心的抑制是主要的修行目的，它可以通過調息、冥想達到。但在初級階段，身體的健康是非常重要的，只有在身體足夠健康的狀態下，才能實現人對「心」的調控。所以瑜伽體位法是瑜伽修行的初級階段也是重要階段。